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By Eugen Wieland

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitar beiter arn Institut fur Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrich tungen (ISW) der Universitat Stuttgart. Herrn Professor Dr. -Ing. Dr. h. c. G. Pritschow, dem Leiter des Instituts, gebuhrt mein be sonderer Dank fur die Schaffung der Voraussetzungen, die fur das Gelingen dieser Arbeit wesentlich waren, fur seine wohlwollende Forderung und fur die Ubernahme des Haupt berichts. Herrn Prof. Dr. -Ing. Dr. h. c. mult. H. -J. Warnecke danke ich herzlich fur die Ubernahme des Koreferats. Das Klima an einem Institut wird wesentlich durch den Willen zur Zusarmnenarbeit und zur gegenseitigen Unterstutzung, sei es in shape von Anregungen, tatkraftiger Mithilfe oder Kritik, gepragt. Allen Kolleginnen, Kollegen und Studenten, die mich in diesem Sinne bei meiner Tatigkeit und bei der Anfertigung dieser Arbeit unterstutzt haben, gilt mein spezieller Dank. Besonders zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen haben Gerhard Hochholzer, Fritz Scheurer, Udo Rentschler, Karl-Heinz Wurst und Ronald Angerbauer. 7 Inhalt 1 Einleitung 12 2 Montageanlagen mit Robotern -Aufbau und Programmierung 14 2. 1 Aufbau von robotergestutzten Montageanlagen 15 2. 1. 1 Strukturierung von Montageanlagen 15 2. 1. 2 Steuerungstechnische Struktur 19 2. 2 Programmierung von robotergestutzten Montagestationen 22 2. 2. 1 Arbeitsvorbereitung und Programmierung 22 2. 2. 2 Betriebliches Umfeld der Programmierung 24 2. 2. three Unterschiede zwischen der Programmierung von Industrierobotern und der Programmierung von Werkzeugmaschinen 26 2. 2. four Programmierverfahren fur Industrieroboter 29 2. 2.

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Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitar beiter am Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Instituts, Herrn Professor Dr. h. c. mult. Dr. Ing. H. J. Warnecke, fUr seine groBzugige Unterstutzung und Forderung, die ent scheidend zur erfolgreichen DurchfUhrung dieser Arbeit beigetragen hat.

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Zur Erbringung dieser technologiebezogenen Aufgaben sind begleitende oder ergänzende Aktivitäten notwendig. 1) in - Technologiebezogene Aufgaben, - Bereitstellungsaufgaben, - Organisatorische Aufgaben. a. in Form von Roboterprogrammen. ), Vorrichtungen und Werkzeuge nach Benutzung, außerdem Auftragsquittierung, Qualitätsdaten und eventuell Fehlermeldungen. l! 1 Technologiebezogene Aufgaben Mit den technologiebezogenen Aufgaben ist die Durchführung der Montagevorgänge verknüpft. Dazu gehören - Fügevorgänge, - Handhabungsvorgänge, - Justage-, Einstellvorgänge, - Meß-, Prüf-, Identifikationsvorgänge.

Die Durchgängigkeil der Programmerstellung von der Planungsebene bis zur Steuerungsebene und damit eine Verfeinerung von anwendungsorientierten Anweisungen zu einzelnen Roboterbewegungen hat sich bewährt. - Wissensbasierte Methoden (KI) reduzieren die Durchschaubarkeil der Arbeitsweise des Programmiersystems. 37 - Eine automatische Aktionsplanung ist nur in Teilbereichen gezeigt worden, erfolgversprechender sind Programmiersysteme, bei denen der Mensch im Mittelpunkt steht und weitreichende Rechnerunterstützung erhält.

Werkzeuge werden hier unterteilt in - Verfahrenstechnische Einrichtungen, - Greifer, - Sensoren. Beim Werkzeugeinsatz gilt es, grundsätzlich zwei Varianten zu unterscheiden: zum einen robotergeführte Werkzeuge, die zum Zeitpunkt der Durchführung der Montagevorgänge fest mit dem Roboter verbunden sind, und zum anderen stationsfeste Werkzeuge, bei de 53 nen die Montageteile durch den Roboter zu einem stationsfesten Werkzeug gebracht und von ihm während des Montagevorgangs geführt werden. Die technologiespezifischen Komponenten werden zusammen mit eventuell zugeordneten Bereitstellungseinrichtungen in ihrer Grundfunktionalität bei der Stationsinbetriebnahme anlagenspezifisch funktionsfähig gemacht, ihr konkreter Einsatz erfolgt aber teilespezifisch im Rahmen der Abarbeitung der Anwendungsprogramme.

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